MuJoCo est un moteur physique gratuit et open-source conçu pour faire progresser la recherche et le développement dans des domaines tels que la robotique, la biomécanique, les graphiques et l'animation. Il offre une combinaison unique de rapidité, de précision et de puissance de modélisation, le rendant particulièrement adapté à l'optimisation basée sur des modèles, notamment dans des scénarios impliquant des systèmes dynamiques complexes avec des comportements riches en contacts. MuJoCo permet la mise à l'échelle de techniques intensives en calcul comme le contrôle optimal, l'estimation d'état physiquement cohérente, l'identification de systèmes et la conception de mécanismes automatisés. De plus, il sert des applications traditionnelles telles que le test et la validation de schémas de contrôle avant de les déployer sur des robots physiques, la visualisation scientifique interactive, les environnements virtuels, l'animation et le jeu. Caractéristiques clés : - Simulation en coordonnées généralisées pour éviter les violations de jointures - Dynamiques inverses bien définies, même avec des contacts - Formulation unifiée des contraintes en temps continu via l'optimisation convexe - Support pour les contacts souples, les limites, le frottement sec et les contraintes d'égalité - Capacités de simulation pour les systèmes de particules, les tissus, les cordes et les objets souples - Actionneurs divers, y compris moteurs, cylindres, muscles, tendons et manivelles coulissantes - Plusieurs options de solveur : Newton, Gradient Conjugué ou Gauss-Seidel Projeté - Choix entre cônes de friction pyramidaux ou elliptiques, et Jacobiennes denses ou creuses - Intégrateurs numériques : Euler ou Runge-Kutta - Échantillonnage multi-thread et approximations par différences finies - Format de modèle XML intuitif (MJCF) avec un compilateur de modèle intégré - Interface graphique multiplateforme avec visualisation 3D interactive utilisant OpenGL - Module d'exécution optimisé pour la performance écrit en ANSI C La valeur principale de MuJoCo réside dans sa capacité à fournir des simulations rapides et précises, facilitant le développement et l'optimisation de systèmes complexes dans des environnements riches en contacts. En offrant une plateforme robuste pour l'optimisation basée sur des modèles, il répond aux défis de la mise à l'échelle des techniques de calcul et assure des tests et validations fiables des schémas de contrôle avant leur déploiement dans le monde réel.